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基于模糊逻辑的自动平行泊车转向控制器

返回列表 文章来源:莱贝停车设备 发布日期:2022-03-25

城市汽车保有量的增加,使得泊车时驾驶员驾驶汽车的转动空间普遍减小,对于经验不足的驾驶员,在平行泊车以及倒车入库时,常常感到力不从心。本文针对平行泊车问题,基于模糊逻辑控制理论设计了自动泊车转向控制器,有助于驾驶员实现平行泊车。

国内外解决立体车库加盟自动泊车的方法大致分为两个方向:①路径规划:根据停车空间的几何形状,车辆的动力学模型,碰撞约束等,预先规划到达泊车位置的几何路径,通过控制算法跟踪该路径。②应用模糊逻辑和神经网络等算法模拟驾驶技术成熟的驾驶员的泊车行为,通过控制汽车转向角和相对停车位的位置,控制汽车实现泊车。

路径规划基本属于开环控制策略,通常无法补偿汽车运行中引起的位置误差,即便可以通过反复的前进与倒退运动消除位置误差,但同时也会增加时间以及运行成本;基于神经网络与模糊算法等生成的控制策略属于闭环控制,可以及时的弥补运行中产生的位置误差。本文以模糊逻辑控制理论为依据设计平行泊车控制策略,不仅减小了汽车运行中引起的位置误差,同时避免了应用神经网络产生的高计算量,而且有较好的控制效果。

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